칼만 필터는 어렵지 않아 with MATLAB Examples (저자: 김성필 님)을 통해 이론적인 내용보다는 칼만 필터의 알고리즘 흐름을 이해합니다.
파이썬을 사용하여 직접 칼만 필터를 구현해보고, 실험적으로 파라미터를 바꿔보며 칼만 필터를 이해합니다.
파이썬으로 구현한 칼만 필터: https://github.com/tbmoon/kalman_filter
파이썬으로 구현하는 칼만 필터
진행일시
매주 (2시간)
모집현황

0.000000명 신청가능

진행장소
캠퍼스
Untitled-2 학습대상

칼만 필터가 무엇인지 궁금하신 분!
칼만 필터를 사용하여 측정에서 발생하는 잡음을 제거하려 하시는 분!
칼만 필터를 사용하여 자율주행, 로봇 연구에 활용하려 하시는 분!
칼만 필터를 사용하여 동영상 속의 물체의 궤적을 추적 (Tracking)하려 하시는 분!

Untitled-2 선수지식

칼만 필터 알고리즘의 흐름을 이해하기 위해서 기본적인 선형대수, 확률 및 통계 지식을 요구합니다.
실습을 위해서 파이썬 코딩 능력을 필수적으로 요구합니다.
시스템 모델을 설계하기 위해서 기본적인 물리 지식이 필요하지만, 함께 알아갈 계획이니 모르셔도 괜찮습니다.

Untitled-2 과목난이도

쉬움 (1단계) ~ 어려움(5단계)

학습목표

강의를 듣거나 논문을 읽을 때 등장하는 칼만 필터를 더 이상 피해 가지 않는 것이 목표입니다.

Untitled-2 운영방식

MATLAB 실습 예제 코드는 파이썬으로 학습 시작 전에 퍼실이가 모두 준비합니다.
1, 2, 3 주차는 퍼실이가 자료를 준비하며 발표를 합니다.
- 1 주차: 기본적인 재귀 필터에 대해 증명하고 실험합니다.
- 2 주차: 칼만 필터의 기본적인 흐름을 살펴보며 Ch.8 초간단 칼만 필터 예제를 구현하고 실험합니다.
- 3 주차: 칼만 필터의 기본적인 흐름을 복습하며 Ch.9 위치로 속도 추적하기에서 등장하는 기본적인 물리를 살펴보고 구현하며 실험합니다.
매주 돌아가며 발표합니다.

Untitled-2 커리큘럼
사전학습 / 이론+실습

주차 모임내용 학습자료
1 주차 칼만 필터 이해에 기본이 되는 재귀 필터 (퍼실이) (주교재) Part.01 재귀 필터
(실습 자료) 파이썬으로 구현한 칼만 필터
2 주차 칼만 필터의 흐름에 대한 이해
초간단 칼만 필터 예제 실습 (퍼실이)
(주교재) Part.02 칼만 필터 기초
Ch.08 초간단 칼만 필터 예제
(실습 자료) 파이썬으로 구현한 칼만 필터
3 주차 칼만 필터의 흐름에 대한 이해 복습
위치로 속도 추정 하기 (퍼실이)
(주교재) Part.02 칼만 필터 기초
Ch.09 위치로 속도 추정하기
(실습 자료) 파이썬으로 구현한 칼만 필터
4 주차 영상 속의 물체 추정 하기 (주교재) Ch.10 영상 속의 물체 추정 하기
(실습 자료) 파이썬으로 구현한 칼만 필터
5 주차 기울기 자세 측정 하기 - 1 (주교재) Ch.11 기울기 자세 측정 하기
(실습 자료) 파이썬으로 구현한 칼만 필터
6 주차 기울기 자세 측정 하기 - 2 (주교재) Ch.11 기울기 자세 측정 하기
(실습 자료) 파이썬으로 구현한 칼만 필터
7 주차 확장 칼만 필터 - 1 (주교재) Ch.12 확장 칼만 필터
(실습 자료) 파이썬으로 구현한 칼만 필터
8 주차 확장 칼만 필터 - 2 (주교재) Ch.12 확장 칼만 필터
(실습 자료) 파이썬으로 구현한 칼만 필터
9 주차 무향 칼만 필터 - 1 (주교재) Ch.13 무향 칼만 필터
(실습 자료) 파이썬으로 구현한 칼만 필터
10 주차 무향 칼만 필터 - 2 (주교재) Ch.13 무향 칼만 필터
(실습 자료) 파이썬으로 구현한 칼만 필터
11 주차 파틱클 필터 혹은 종강 파티 (주교재) Ch.14 파틱클 필터
(실습 자료) 파이썬으로 구현한 칼만 필터
Untitled-2 퍼실소개
문태봉

문태봉

물리학 데이터 분석을 하며 칼만 필터를 활용해왔습니다. C++을 사용하여 칼만 필터를 다루었는데, 파이썬을 통해서도 직접 구현하고 추후에 딥러닝과 함께 활용하고 싶어 개설을 하게 되었습니다.

월 77,000원 / 3개월 231,000원

2020-01-08 부터 총 11주 진행

모집마감

2019년 12월 20일(금요일) 오후 3시에 모집이 시작됩니다.